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Investigación y Vinculación
2019-10-15
Robot bípedo: instrumentación y control
Conferencia de octubre del Ciclo de Coloquios del Programa de Alto Rendimiento Académico de la FI.
Por: Elizabeth Avilés
Fotografía: Jorge Estrada Ortíz
Comunicafi
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Como parte del Ciclo de Coloquios del Programa de Alto Rendimiento Académico de la Facultad de Ingeniería, que organiza la Coordinación de Programas de Atención Diferenciada para Alumnos de la Secretaría de Apoyo a la Docencia, el doctor Edmundo Gabriel Rocha Cózatl, jefe del Departamento de Ingeniería Mecatrónica, impartió la ponencia Instrumentación y Control de Marcha de un Robot Bípedo, el 15 de octubre, en el Auditorio Sotero Prieto.

El académico compartió los resultados de un proyecto de robot bípedo antropomórfico de 23 centímetros de altura, en el cual trabajan estudiantes y profesores. El objetivo es lograr que el dispositivo sea capaz de realizar una caminata dinámicamente estable con ayuda de sensores que cumplan el papel que desempeñan los sentidos humanos.

El robot, detalló, cuenta con dos fases de caminata: una sencilla, en reposo, y otra doble, cuando entra en movimiento. En esta última se da interacción de varios indicadores para evitar que el robot caiga, como la planeación de la trayectoria y el control cinemático, en el que se han estado enfocando.

Zero Moment Point, entendido como el punto sobre la planta del pie en la que se concentra la reacción del peso.

Hasta ahora el robot ha sido capaz de mantenerse estable en superficies estáticas planas y poco inclinadas, así como subir un escalón. El doctor Edmundo Rocha agradeció a los alumnos que han contribuido en el proyecto y comentó que aún quedan aspectos por resolver al tratarse de un sistema de control complejo, espera que en el corto plazo sea capaz de moverse en terrenos irregulares o en superficies con discontinuidades grandes, y en el futuro trabajar en un robot humanoide.